苹果HALO机器人采用宇树G1本体与千问模型 实现91%离线任务成功率

苹果近期公开代号为HALO（Human-AI Learning and Operation）的人形机器人研究项目，首次系统展示其具身智能技术路径。演示中，机器人在未建图陌生住宅内自主完成起身、绕障、钻桌、推箱、穿门、落座等连续动作，全程无遥控、不联网，实现端到端离线自主。该机器人硬件平台采用宇树科技2024年5月发布的G1标准版人形机器人（高132cm，重35kg，23–43自由度），背部加装3D打印外壳并内置Mac mini M4 Pro作为边缘计算单元，承担全部感知、决策与控制任务。苹果选择宇树G1而非特斯拉Optimus或波士顿动力Atlas，因其已标准化量产且开放SDK，便于快速算法验证。决策系统分三层，均基于阿里云千问Qwen3系列：上层任务理解用Qwen3.6-35B-A3B（30亿激活参数），中层动作规划用Qwen3.5-2B，底层运动跟踪生成关节伺服信号，整套部署于64GB内存M4 Pro，保障低延迟响应。训练数据通过1000个程序生成的虚拟家庭环境合成约300小时，叠加光照扰动提升泛化能力，训练使用250块H100 GPU集群。在6个真实住宅共360次测试中，6项任务平均成功率达91%，其中钻桌底100%、穿半掩门93%。HALO仍为研究原型，旨在积累具身智能能力，为AR/VR交互、智能家居协同及个人助理实体化铺路。宇树G1成为首个被国际科技巨头深度集成的国产人形机器人平台，其技术开放性与工程成熟度获实质性验证。